Původní ves vznikla v 1. polovině 13. století. První písemný záznam se vztahuje k roku 1357. V roce 1849 došlo ke sloučení Starého Varnsdorfu s pěti okolními osadami. Tím vznikla největší vesnice v Rakouské říši s 10 tisíci obyvateli. Roku 1868 byl Varnsdorf povýšen na město. V posledních dvou staletích byl pro Varnsdorf charakteristický rozvoj textilního průmyslu.

Do kulturních dějin se město Varnsdorf zapsalo liturgickou premiérou Beethovenovy Missy solemnis a poválečným působením skladatele Bjarnata Krawce a jeho dcery Hanky Krawcec. Oba jsou pohřbeni na místním hřbitově. 

Ve Varnsdorfu najdeme několik příkladů lidové architektury. Jedná se o podstávkové, neboli obvazcové domy čp. 488 v Národní ulici, čp. 548 v Mladoboleslavské ulici, čp. 112 v Kamenické ulici a čp. 452 v ulici Pod strání. Některé z domů jsou zdobeny pozoruhodnými kamennými portály.

V současné době je město díky svému krásnému okolí oblíbeným turistickým cílem. Z Varnsdorfu je blízko do Lužických hor i do nejsevernější části naší republiky - Šluknovského výběžku. Okolní krajina láká k turistickým i cykloturistickým výletům. .